Santoro era il comandante della Casa Circondariale di Udine; il 6 giugno 1978 cadde vittima di un agguato, assassinato per la strada da terroristi del gruppo Proletari Armati per il Comunismo, che rivendicò poi l’omicidio.secutore materiale dell’omicidio fu Cesare Battisti, che venne poi condannato all’ergastolo per aver commesso quattro omicidi in concorso durante gli anni di piombo, tra cui quello del Maresciallo Santoro. Il 6 giugno 2007 fu intitolata a Santoro la nuova caserma della Polizia Penitenziaria di Udine.